As rodas são na robótica o modo de locomoção mais popular. Podem ter vários tamanhos e seu uso é muito simples, já que, para funções básicas, não precisam de nenhum sensor ou sincronismo entre motores. 

    O uso de rodas traz vantagens e desvantagens, entre as vantagens temos que elas são normalmente de baixo custo, simples construção, e podem ser encontradas em várias dimensões, a principal desvantagem é a de que elas perdem tração em terrenos muito irregulares. Pela sua praticidade, as rodas são uma excelente escolha para iniciantes.

 

Quantidade de rodas

   A quantidade de rodas também pode variar, o mais comum são 3 ou 4 rodas, quem deseja os modelos de 3 rodas utiliza um caster em uma das extremidades para manter o equilíbrio. Mais complexos são os modelos com 2 rodas pois necessitam de um giroscópio para pode ter estabilidade. Optando por mais de 4 rodas, a complexidade e os custos podem superar suas vantagens, pois o robô requer mais partes móveis para controle direcional e para a tração, os motores mais indicados são os DC com caixa de redução para um maior ganho.


Tamanho das rodas

    Para a composição de um robô, o tamanho das rodas é um fator interessante do projeto. 


Com rodas grandes temos:

- Movimentos rápidos.

- Menos torque para transportar carga pesada. (Pois ao usar rodas maiores, provocamos um maior esforço aos motores)

- Controle de posição difícil.

Com rodas pequenas temos:

- Movimentos mais lentos.

- Fácil posicionamento.


Tração dianteira x Tração traseira

    Para contornarmos a desvantagem de um robô com rodas perder a tração em terrenos não regulares, podemos colocar tração dianteira e/ou traseiras.
Abaixo, segue  situações em que é bom usar um e em que é bom usar o outro. Depois, é só escolher o melhor para seu robô.

Tração dianteira

- Para robôs que andarão mais em linha reta (possui maior estabilidade que a tração traseira).

Tração traseira

- Para robôs pesados e/ou que vão carregar coisas pesadas;
- Para aceleração;
- Para andar em terrenos irregulares, escorregadios e íngremes;
- Para situações com curvas.


Resumindo:


    Se seu robô for simples, leve, que ande em linha reta, o melhor é a tração dianteira; mas, se for um mais complexo, com estrutura mais pesada, que vai andar em diferentes tipos de terreno, com curvas, e/ ou que seja rápido, a dica é usar tração traseira.
    As trações podem ser colocadas usando motores conectados à ponte H, esta sendo controlada pelo Arduíno (a programação deve ter no site do Arduíno).


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