Para seguir linha em velocidades lentas o processo é muito simples. Se o sensor direito encontrar a borda gire para esquerda, se o sensor esquerdo encontrar a borda gire para direita, etc…

Este processo tem suas limitações, principalmente quando a sua velocidade na linha for aumentada. Isto é,  quando o controle PID começa a brilhar.

O controle PID basicamente Proporcional, Integral e Derivativo,  é um controlador de rotina utilizado no robô, matematicamente baseado em dados transmitidos pelo sensor de luz (array) que são processados pelo microcontrolador e em seguida enviados ao driver do motor, controlando assim a direção e a velocidade do robô, e mantendo-o na linha.

Este mesmo robô está sendo melhorado para solucionar labirintos com linhas traçadas pelo ambiente, utilizando outro algoritmo mesclado com o PID, o de (Treumax) desenvolvido por Charles Pierre Trémaux, muito eficiente para solucionar o melhor caminho para a saída de um labirinto. Primeiro ele analisa todo o labirinto, e depois refaz o percurso pelo melhor caminho.

O projeto é composto por 80% do chassis e eletrônica utilizados por materais reaproveitados. (Recicláveis)


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